物理人工智能专利战将从何处打响？
[基于《汽车专利大战将从何处打响？》（2020年）一文更新并扩充而成]
下一轮自动驾驶专利战可能不会仅限于汽车领域。随着人工智能逐渐应用于无人机、机器人、国防系统、仓库和工业设备，软件、传感器、连接技术与物理控制之间的交汇，可能会引发新的专利许可和诉讼热点。
引言
2020年，我们发表了题为《汽车专利大战将从何处打响？》的文章，该文探讨了自动驾驶汽车专利大战将从何处爆发，并指出首批纠纷更可能源于新进入者、跨境竞争对手以及许可谈判，而非传统汽车制造商。如今，我们需要以更广阔的视角来重新审视这一问题。
正是软件、传感器、通信和物理控制技术的融合，将车辆变成了“轮子上的计算机”；如今，这种融合正将机器人、无人机、仓储系统和国防平台转变为能够移动、感知和行动的计算机。事实上，一场更广泛的物理人工智能专利战的最初交锋似乎已经打响，从特拉华州和东德克萨斯州的法庭，到哥本哈根、慕尼黑和杭州的法庭，战火已然蔓延。
本文是关于自主系统、物理人工智能及专利战略的十二周系列文章中的第五篇。 在之前的文章中，我们建立了涵盖物理人工智能领域的可专利发明扩展分类体系，为自主系统公司提出了知识产权战略指南，探讨了专利申请是否有助于物理人工智能公司筹集资金，并分析了收购方在人工智能和自动驾驶交易中目前会进行哪些尽职调查。这些文章主要侧重于构建专利资产。本文将探讨如何利用这些资产（包括在纠纷中），以及运营公司之间的首场战役可能在何处打响。
1. 赌注和参与者都发生了变化
1.1 资本正在加剧竞争
专利活动往往与投资走势一致，而对实体人工智能领域的投资规模相当可观。 正如我们在第三篇文章中所述，2025年，机器人和物理人工智能初创企业通过1,009笔交易共筹集了创纪录的276亿美元，是2024年137亿美元融资额的两倍多；仅在2026年第一季度，物理人工智能初创企业就通过492笔交易又筹集了163亿美元。[1]具体估值情况如下：2026年1月，Skild AI以超过140亿美元的估值融资近14亿美元；2026年7月，国防人工智能公司Helsing以180亿美元的估值融资18亿美元。[2]
与此同时，相关的专利格局已趋于成熟。正如我们在第一篇文章中所述，世界知识产权组织（WIPO）发现，2000年至2023年间，与未来交通相关的专利族超过110万个，其中五个发明人所在地（中国、日本、美国、韩国和德国）占所有发明的90%以上。[3]资金雄厚的竞争对手在少数几个司法管辖区持有规模庞大且高度集中的专利组合，这种情况历来是引发专利纠纷的诱因。
1.2 连接许可问题已引发争议
联网汽车的连接许可问题已成为一个争议焦点。Avanci 目前提供一项涵盖 5G、4G、3G 和 2G 标准必要专利（包括 C-V2X 技术）的一站式 5G 车载许可，该许可涵盖了 90 多家参与许可方的专利。但该计划仍未能避免冲突。 2026年7月，英国最高法院裁定，特斯拉就Avanci 5G Vehicle计划提出的某些诉求应移交高等法院审理。值得注意的是，Avanci强调，法院并未就该许可是否符合FRAND原则作出裁定，也未对其条款作出认定，该计划仍照常运行。[4]
这对物理人工智能的意义不言而喻。无人机、配送机器人和车队管理设备目前所依赖的蜂窝网络、V2X以及无线连接技术，大多基于相同的标准化技术。虽然尚不清楚机器人和无人机的连接许可是否会遵循车队许可模式，但汽车领域的经验表明，围绕联网设备的许可纠纷似乎越来越可能发生。
1.3 机器人公司如今正互相提起诉讼
或许最重要的进展在于，机器人技术及相关物理人工智能领域的运营公司如今正在相互提起专利诉讼，且往往涉及跨境诉讼。以下是一些典型案例：
| 争议 | 论坛 | 技术 | 状态 / 备注 |
| 波士顿动力诉Ghost Robotics案[5] | D. 特派代表（2022年和2024年的行动） | 腿式机器人行走、步态控制、地面平面估计、螺杆执行器 | 2022年诉讼中主张了7项专利，2024年诉讼中主张了4项专利；两起诉讼均于2025年1月2日被驳回，且不得再诉。 |
| OPEX 诉 HC Robotics[6] | 美国国际贸易委员会（第337条）；联邦巡回上诉法院 | 机器人物料搬运和配送系统 | 美国国际贸易委员会（ITC）认定存在侵权行为；联邦巡回上诉法院于2025年8月22日维持原判。 |
| Fortna Systems 诉 Plus One Robotics[7] | 德克萨斯州西部地区 | 机器人包裹分拣与输送系统 | 2024年11月提起诉讼；2025年12月被驳回，且不得再诉 |
| Perrone Robotics 诉特斯拉、丰田、大众、现代、起亚、马自达和日产案[8] | 德克萨斯东区联邦地区法院和弗吉尼亚东区联邦地区法院 | 具有无人及自动驾驶车辆扩展功能的通用机器人操作系统 | 2025年11月针对七家汽车制造商提起的诉讼 |
| 泰瑞达机器人（Universal Robots）诉 Elite Robots[9] | 德国法院 | 协作机器人软件（版权，非专利，权利要求） | 德国法院于2026年4月发布禁令，禁止在德国分发侵权软件 |
| 泰瑞达机器人（Universal Robots）诉JAKA案[10] | 统一专利法院哥本哈根分院 | 可编程机器人及用户界面；协作机器人硬件与软件 | 于2026年8月24日提起诉讼；主张三项欧洲专利；JAKA对泰瑞达就该案发表的公开声明提出异议 |
| 卢伟梅诉Unitree Robotics案[11] | 杭州市中级人民法院；中国最高人民法院 | 四足机器人狗 | 诉讼请求被驳回；法院批评了原告的诉讼行为 |
如上所述，可以发现几种规律。首先，这些纠纷涵盖了我们在第一篇文章中描述的整个物理人工智能技术栈，从运动和驱动到机器人操作系统和用户界面。其次，许多纠纷涉及总部位于不同地区的竞争对手。正如《机器人报告》所指出的，在许多此类案例中，不同国家的公司相互指控对方侵权。 第三，诉讼场所日益增多：除美国地区法院外，国际贸易委员会（ITC）、统一专利法院、德国国家法院以及中国法院如今也都成为了活跃的战场。
2. 物理人工智能专利战可能从何处打响
鉴于上述情况，下一轮涉及物理人工智能的专利纠纷最有可能围绕以下五个争议点展开：
- 工业机器人与协作机器人领域的跨境竞争。泰瑞达（Teradyne）的纠纷表明，老牌机器人制造商已准备好在欧洲针对新进入市场的企业，维护其硬件和软件知识产权，包括专利和软件著作权。随着统一专利法院（UPC）提供一个覆盖多个欧洲市场的统一诉讼平台，向欧洲销售协作机器人、移动机械手和仓储机器人的企业应预期这一趋势将加速发展。
- 腿式机器人与类人机器人。波士顿动力（Boston Dynamics）和Unitree的相关案例表明，移动、平衡以及执行器设计领域已然竞争激烈。随着类人机器人逐步走向商业化应用，支撑行走、抓取和平衡功能的机械及控制层专利，正逐渐成为高价值资产和争夺目标。
- 基础自主软件。佩罗内案表明，针对通用机器人软件的专利可能被用于针对自动驾驶系统主张权利。如我们在首篇文章中指出的，其权利要求涵盖车辆、无人机和机器人的专利，可在多个平台上被主张权利。
- 连接性与标准许可。与联网汽车类似，将蜂窝网络、V2X和无线技术集成到无人机和车队管理机器人中，可能会引发专利使用费谈判，若谈判破裂，则可能导致诉讼。特斯拉与Avanci之间的纠纷便是一个先例。
- 仓库、物流和物料搬运自动化。OPEX和Fortna的案例表明，物流自动化作为一项资本密集型业务，且在客户设施中大规模部署，已经引发了竞争对手之间的纠纷，包括在美国国际贸易委员会（ITC）的诉讼——在那里，排除令可能会阻止被指控系统的进口。
毫不奇怪，这些分界线恰好与实体人工智能市场中吸引最多资本的领域相吻合。正如我们在第三篇文章中讨论的那样，仅国防与安防机器人领域，2025年就通过234笔交易吸引了80亿美元投资；而从过去12个月的数据来看，自主无人机领域则通过169笔交易吸引了62亿美元投资。[12]资本集中的地方，竞争压力往往随之加大。
3. 实体人工智能企业的战略考量
对于创始人、企业内部专利顾问和投资者而言，物理人工智能领域中由竞争对手引发的专利纠纷的出现具有若干实际影响。企业应考虑以下几点：
- 构建一个经得起严格审查的专利组合。正如我们在第四篇文章中讨论的那样，买家现在更注重对专利资产的定性分析，而非仅仅统计其数量。尽职调查中被视为关键的那些特质（权利要求范围、可识别性、可执行性以及清晰的产权链），同样决定了该专利组合在纠纷中是否具有价值。
- 优先考虑可检测的权利要求。针对可在竞争对手产品中观察到的特征（例如运动行为、用户界面或系统架构）提出的权利要求，其维权难度远低于针对内部算法提出的权利要求，这与我们第二篇文章中提出的“专利与商业秘密”框架相一致。
- 关注竞争对手的生产和销售地。上述涉及UPC、德国、中国及ITC的案例，凸显了我们在第二篇文章中讨论的管辖权策略的重要性。在制造中心和目标市场持有的专利，能够提供仅在美国拥有专利的专利组合所无法提供的优势。
- 将“自由实施权”（FTO）视为产品发布的里程碑。进军欧洲、美国或中国市场的企业，应在重大产品发布和贸易展会前进行FTO分析，特别是在协作机器人、腿式机器人和仓库自动化领域。
- 制定反诉和交叉许可的计划。正如波士顿动力（Boston Dynamics）和福特纳（Fortna）的案例所示，许多与竞争对手的纠纷最终通过驳回或和解解决。一个深厚的专利组合能提供反诉的筹码，从而影响这些结果。
- 预计在连接技术方面将面临专利许可压力。将蜂窝网络或V2X连接技术集成到无人机和机器人中的企业，应为标准必要专利许可预留预算，并密切关注车载专利许可纠纷的解决情况。
展望未来
物理人工智能领域的专利战并非始于某一处；它们正在软件、传感器、通信和物理控制技术交汇的各个地方，以及不同地区资金雄厚的竞争对手在同一市场交锋的各个地方同时爆发。如今，那些有计划、有策略地构建专利组合的企业，在这些纠纷波及自身时，将更具优势，能够更好地进行威慑、防御和谈判。
然而，竞争对手之间的纠纷仅是问题的一半。值得注意的是，在物理人工智能领域，并非每位原告都是竞争对手。随着车辆逐渐实现计算机化，非实施实体（NPE）随之涌现，而如今，同样的趋势正在无人机、机器人及其他联网设备领域显现。在接下来的文章中，我们将探讨非实施实体（NPE）在物理人工智能时代如何锁定目标、当前的诉讼数据揭示了什么，以及开发联网、软件定义的物理产品的企业应如何做好准备。
本文所表达的观点仅代表作者个人观点，并不一定代表福莱·拉德纳律师事务所（Foley & Lardner LLP）或其客户的观点。本文提供的信息可能并不适用于所有情况，在未根据具体情况获得具体法律建议的情况下，不应据此采取行动。以往的结果并不保证未来会取得类似结果。
[1]PitchBook，《2025年第四季度机器人与物理人工智能风险投资趋势》（2025），https://pitchbook.com/news/reports/q4-2025-robotics-physical-ai-vc-trends；PitchBook，《2026年第一季度机器人与物理人工智能风险投资趋势》（2026）， https://pitchbook.com/news/reports/q1-2026-robotics-physical-ai-vc-trends。
[2]新闻稿，Skild AI，《Skild AI 完成 14 亿美元融资，估值突破 140 亿美元》（2026 年 1 月 14 日），https://www.businesswire.com/news/home/20260114335623/en/； Intellizence，《2026年7月初创企业融资趋势：人工智能、机器人、能源与医疗健康》（2026年8月5日），https://intellizence.com/insights/startup-funding/startup-funding-trends-july-2026-ai-infrastructure-and-robotics/。
[3]世界知识产权组织，《WIPO 2025年技术趋势：交通运输的未来》（2025年）。
[4]Avanci，《Avanci 就特斯拉诉讼案中英国最高法院的裁决作出回应》（2026年7月27日），https://www.avanci.com/2026/07/27/avanci-responds-to-uk-supreme-court-decision-in-tesla-litigation/。
[5]波士顿动力公司诉幽灵机器人公司案，案号 1:22-cv-01483（特拉华州地方法院，2025年1月2日驳回诉讼并禁止再次提起）； 波士顿动力公司诉幽灵机器人公司案，案号 1:24-cv-00184（特拉华州地方法院，2025年1月2日驳回诉讼并禁止再次提起）。
[6]HC Robotics 诉 国际贸易委员会案（联邦巡回上诉法院，2025年8月22日）；参见史蒂夫·布拉赫曼，《联邦巡回上诉法院对针对国际贸易委员会机器人专利侵权裁定的权利要求解释异议不予采纳》，IPWatchdog（2025年8月25日）， https://ipwatchdog.com/2025/08/25/claim-construction-challenges-fail-convince-cafc-overturn-usitc-robotics-patent-infringement-finding。
[7]Fortna Sys., Inc. 诉 Plus One Robotics, Inc. 一案，案号 5:24-cv-01274（德克萨斯州西区联邦地区法院于 2025 年 12 月 10 日作出驳回诉讼且不得再诉的裁决）。
[8]参见，例如，诉状，Perrone Robotics, Inc. 诉 Tesla, Inc. 一案，案号 1:25-cv-02156（弗吉尼亚东区联邦地区法院，2025年11月24日立案）（随后移交）； 诉状，Perrone Robotics Innovations, LLC 诉 Hyundai Motor Am., Inc. 一案，案号 1:25-cv-02180（弗吉尼亚东区联邦地区法院，2025年11月25日提起）（随后移交）。
[9]尤金·德迈特，《德国法院裁定泰瑞达机器人胜诉，对精英机器人下达禁令》，《机器人报告》（2026年4月21日），https://www.therobotreport.com/german-court-rules-in-favor-of-teradyne-robotics-issues-injunction-against-elite-robots/；泰瑞达对JAKA提起UPC专利诉讼，《工程师》杂志（2026年9月4日），https://www.theengineer.co.uk/content/news/teradyne-launches-patent-case-against-jaka（该报道将德国的诉讼描述为版权侵权案）。
[10]史蒂夫·克罗，《泰瑞达机器人公司就3项Universal Robots专利起诉JAKA》，《机器人报告》（2026年9月10日），https://www.therobotreport.com/teradyne-robotics-sues-jaka-over-3-universal-robots-patents/； 史蒂夫·克罗，《JAKA就专利纠纷对泰瑞达机器人发起反诉》，《机器人报告》（2026年9月3日），https://www.therobotreport.com/jaka-hits-teradyne-robotics-back-over-patent-dispute。
[11]卢伟梅诉Unitree Robotics案，(2025)最高法院民中第756号（最高人民法院2026年）（中国）。
[12]PitchBook，《无人机交易推动风投对国防与机器人领域的投资激增139%》（2026），https://pitchbook.com/news/articles/drone-deals-fueled-vcs-139-surge-into-defense-robotics。
